2 3-

1"

iiii J

J \\ж

4----

------0

/ 0

4----

WE \

iiiz-

--£

Pnc 133

Таблица 44

Положительный и отрицательный знаки угловых скоростей означают соответственно направление вращения против хода и по ходу часовой стрелки, если смотреть со стороны положительного направления соответствующей оси.

тельно водила обозначим сои- Тогда для колес / и 2 имеем:

К - <ui)/«ic = - r-Jr.

Для колес 3 и 4

Перемножая (1) и (2), получаем:

(cOj - (0i)/(cu4 - (Ol) = - /-2Г4/Г4Г3, CU4 = (Оц = (Oi - ((О4 - (Ol) • /-1Г3 -2/-4.

Подставляя в (3) числовые значения, находим: (о„ = 60 - (- 40 - 60) (24 • 40)/(30 • 44) = 60 + 72,7 133 с-.

откуда

Положительный знак у величины мц показывает, что ведомый вал вращается в направлении против вращения часовой стрелки (если смотреть со стороны положительного направления оси Ог).

Для определения угловой скорости са- 2

теллита из (1) определяем сначала его угловую скорость относителыю водила:

Ш1с=- (ri -2)-(cui -ODi)

0)1, = - 24/30-(-40-60) = 80 с Абсолютная угловая скорость сател- . Лита

причем вектор mi направлен по оси Ог, а (Oic по Ot.

Так как wic и cof взаимно перпеггди-кулярны, то

«с = У «1+a)fc

. = V"60* + 80*=100 c~i.

Рис. 134

2. Графическим, способом. Графическое решение задачи основано на том, что движение сателлита может рассматриваться как совокупность двух вращательных движений. При этом в качестве пере-

4----

\ 1 .1

го о

40 СМ: 1

Рис. 135

Рис. 136

поеного движения можно принять не только Bpaniein-ie водила вокруг оси Ог (как в способе Виллиса), но и вращение колеса 1 или