Ркс. 160

Количество движения каждого тела равно произведению массы этого тела на абсолютную скорость движения его центра тяжести (рис. 162).

Найдем количества движения тел 1-6.

Количество движения тела /:

Тело 2 (колеса) и тело 3 (гусеница) имеют общий центр тяжести в точке С., я, скорость которого равна скорости точки С, т. е. Ус2 з = 0Са- Количество движения этих тел обозначим К-2-з, тогда

К, 3 = 2К, + Кз = (2т, + т,) Ъс,-

Количества движе)1ия тел 4, 5 и 6 равны:

Ki = mivc/, Kb = rn-oVc/, Xe = m6Uc.,

где DC,, vc, vc, DC. - абсолютные скорости центров тяжести соответствующих тел.

Неподвижную систему отсчета хОу свяжем с плоскостью (неподвижной), по которой движется тело /, а подвижную систему отсчета

Рис. 161

,YjO,«/i -с телом /. Абсолютная скорость центра тяжести каждого тела равна геометрической су.мме nepcHocirafl и относительной скоростей, причем скорость тела / явится переносной скоростью для остальных тел, т. е.

Абсолютная скорость центра тяжести 3:

Vc. = Ve + VC,r = 1 + tlc,r,

где vc,r - относительная скорость центров колес Q при качении этих колес без скольжения; модуль этой скорости

vc,r = Cu2/?a. Абсолютная скорость центра тяжести С4:

Абсолютная скорость центра тяжести Сд.-

Рис 162

где Ус./-- относительная скорость центра тяжести С5, модуль которой

где vir, сд!,. -относителыгые скорости точек L а М тела 5, равные вращательным скоростям соответствующих точек тела 4, т. е.

Так как

и следовательно, имг = щР2- /"i/Ri.

vc,r = (1/2) (CO2R2 - UoR-iIRi) = (1/2) • <02/?2 (I - rjRi). Абсолютная скорость центра тяжести С: